Крейсерские танки задумывались как замена средним танкам и должны были быть легче и дешевле пехотных танков. Сочетание сравнительно небольшой массы и мощной силовой установки привело к появлению быстроходного и маневренного танка, способного выполнять боевые задачи с прорывом через бреши в обороне противника либо путем стремительных фланговых обходов.
В начале 1930-х годов английские специалисты решили отказаться от многоцелевых средних танков и заменить их крейсерскими и пехотными танками, выполняющими задачи по ведению мобильных боевых действий и огневой поддержке пехоты соответственно. Первым прототипом крейсерского танка стал А9, или Mk I, который представлял собой упрощенную и более дешевую версию среднего танка А6 (Mk III).
Танк Mk VI «Крусейдер» был разработан фирмой «Наффилд». Его прототип А15 привлекал внимание тем, что в передней части корпуса были установлены две небольшие башенки с пулеметами калибра 7,92 мм. В ходе испытаний отказались от одной из них, установленной перед люком механика-водителя.
Английские специалисты считали, что крейсерский танк — это боевая машина с легким бронированием,предназначенная для непосредственной поддержки пехоты. Даже собственный опыт начала Второй мировой войны не убедил их пересмотреть подход к концепции создания бронетехники этого класса.
Первоначально главное отличие между танками «Кромвель» и «Кентавр» заключалось в силовой установке — если на первом устанавливался двигатель «Метеор» фирмы «Роллс-Ройс», то на втором применили двигатель «Либерти» компании «Лей-ланд Моторс».
Крейсерский танк «Челленджер» стал одним из немногих явных успехов британского танкостроения в годы Второй мировой войны. В 1941 году военное министерство разместило заказ на разработку танка,способного успешно противостоять новейшим немецким тяжелым танкам. Было решено использовать шасси танка «Кромвель» и установить пушку калибра 76,2 мм.