В течение многих лет основу производимых фирмой «Панар» бронированных машин составляли бронемашина AML и БТР МЗ, имеющие колесную формулу 4 х 4 и много общих узлов и агрегатов. В 1970 году в соответствии с требованиями сухопутных войск Франции к бронированной разведывательной машине VAB (Vehicule de I'Avant Blinde) фирмы «Панар» и «Рено» разработали прототипы двух- и трехосных полноприводных плавающих боевых машин. Победителем конкурса стала «Рено», которая с тех пор выпустила большое количество бронемашин с колесной формулой 4х4 и 6х6.
В 1960-х годах командованием французской армии были сформулированы требования к новой плавающей бронированной машине, вооруженной мощной пушкой, оснащенной современной системой управления огнем и обладающей хорошей проходимостью. В соответствии с тактико-техническим заданием была разработана машина, получившая обозначение AMX-10RC. Ее производство было организовано на заводе в Руане, поставки в войска начались в 1981 году.