Тяжелый бронеавтомобиль SdKfz 231 (schwerer Panzerspahwagen SdKfz 231) с колесной формулой 6x4 впервые был представлен на испытательном полигоне в Казани, созданном в 1920-х годах. В этом центре германские конструкторы разработали полноприводное четырехосное шасси для бронеавтомобиля, но оно оказалось слишком дорогим для дальнейшей доработки, и за основу было ьзято шасси 6x4, разработанное на базе шасси грузовика «Даймлер-Бенц». В дальнейшем также использовались шасси и двигатели грузовиков «Бюссинг-НАГ» и «Магирус», на них устанавливались соответствующие бронированные корпуса и башни. Кроме того, существовали модификации с резервным рулевым управлением сзади.
Первые испытания показали, что доработки требуют передняя ось и радиатор машины. К1932 году бронеавтомобиль был усовершенствован и запущен в производство, которое продолжалось до 1935-го. Всего для вермахта было выпущено около 1000 таких машин. Бронеавтомобили с колесной формулой 6x4 были одними из первых машин такого типа в германской армии, поэтому, несмотря на свои недостатки, они позволили приобрести большой опыт в подготовке личного состава и обслуживании техники. Бронированные корпуса были слишком тяжелы для шасси от грузовиков, трехосные бронеавтомобили имели малую энерговооруженность и низкую проходимость по пересеченной местности. На дорогах же они могли развивать сравнительно большую скорость и хорошо проявили себя в ходе вторжения в Австрию (1938) и Чехословакию (1939). Эти машины также участвовали в боевых действиях на территории Польши и Франции. Их запоминающийся внешний вид оказывал большое пропагандистское воздействие, поэтому их часто любили снимать фото- и кинооператоры. Начиная с 1940 года эти бронеавтомобили стали постепенно выводить из боевого состава, их использовали в течение нескольких последующих лет главным образом в учебно-тренировочных целях. Первые трехосные бронеавтомобили были вооружены одним 7,92-мм пулеметом MG 34. Основная же модификация SdKfz 231,которая стояла на вооружении моторизованных частей германской армии, была вооружена 20-мм пушкой KwK 30 (позднее KwK 38 с увеличенным темпом стрельбы) и спаренным с ней 7,92-мм пулеметом MG 34. Кроме того, имелась возможность установки зенитного пулемета на крыше башни. Бронетранспортеры SdKfz 231 применялись для непосредственной огневой поддержки на поле боя моторизованной пехоты на грузовиках или полугусеничных транспортерах, а также разведывательных подразделений танковых частей. На базе SdKfz 231 была создана машина связи SdKfz 232, оснащенная аппаратурой дальней радиосвязи и большой антенной над башней и задней частью корпуса. Аналогичной ей была SdKfz 263, которая также имела большую антенну, однако башня не вращалась и имела лишь один пулемет. Такие машины использовались в качестве командно-штабных.